Lui stesso amava descriversi al di fuori della società dell’epoca, e questo fu uno dei motivi che lo spinsero a scegliere il mare, con il suo mondo a parte, dove gli uomini vestivano diversamente, con abiti incatramati, catrame utilizzato persino tra i capelli, e amava guardarli con il loro passo ciondolante, come se anche sulla terra ferma continuassero a contrastare il rollio della nave, e persino la lingua era diversa, fatta di tante analogie con parti di navi e termini nautici. Questa società del mare attraeva molto il giovane Cook, un mondo dove neanche i preti osavano mettere bocca, affermando che fin che a bordo i marinai bestemmiavano andava tutto bene, ma quando li si sentiva pregare, era la fine.
E’ importantissimo ricordare, che James Cook , fu uno dei pochissimi uomini a partire con il grado più basso, per raggiungere il più alto concesso dalla marina ad un non nobile, per due volte prima nella marina mercantile poi nella marina militare, in entrambi i casi con una rapida carriera.
L’avventura dell’Endeavour, inizia con la Royal Society, che incarica Cook di effettuare un viaggio scientifico nel pacifico, per l’osservazione del passaggio di Venere dinnanzi al sole, e la ricerca della famigerata Terra Australis (Antartide), che sfiorò parecchie volte.
La nota più importante su questa nave è che Cook davanti all’Ammiragliato, pretese L’Endeavour, che aveva notato ormeggiata lungo il Tamigi, rifiutando una fregata scelta dall’Ammiragliato per questo viaggio. La pretesa di Cook era dettata dalla sua esperienza nella marina mercantile. Infatti egli conosceva bene scafi come quelli dell’Endeavour.
Endeavour altro non era che una nave carboniera, detta “Gatta”, ed anche se più lenta di una fregata, possedeva una notevole robustezza e capacità di carico, inoltre il fondo non troppo pronunciato, la rendeva perfetta per la navigazione esplorativa sotto costa. Queste erano le doti che Cook cercava nella sua nave per questa spedizione, e che lo spinsero a questa scelta.
L’Endeavour con i suoi 29,8 m di lunghezza, per 9,8 di larghezza e 5,8 di altezza con un dislocamento totale di 379 t. fu preparata a puntino per la spedizione, modificando gli spazi interni per ricavare delle cabine per i due scienziati di bordo, e adibendo per volere del capitano la grande sala di poppa a uso comune tra scienziati e comandante. Oltre a queste modifiche fu armata con 6 pezzi da 4 libbre e 4 pezzi girevoli e dotata di 3 lance, tutto questo sotto la supervisione di Cook che quotidianamente si recava nel cantiere.
Salpò nel 1768, ed il 13 Aprile del ’69 raggiunse Tahiti, poi navigò verso la Nuova Zelanda, scoprendo lo stretto di Cook, e cartografando il tutto con errori minimi. Navigò poi verso l’Australia, dove attraccò nel punto dove oggi si trova Sydney. L’11 giugno del 1770, Cook scoprì la grande barriera corallina, sulle coste dell’Australia, con un violento arenamento dell’Endeavour, sulla barriera stessa. I danni furono notevoli, alcuni rami di corallo penetrarono nello scafo, e probabilmente, proprio le caratteristiche di robustezza di nave carboniera salvarono l’equipaggio di 94 uomini. Furono gettati in acqua i carichi più pesanti, compresi i cannoni, e passata una vela sotto lo scafo, per rallentare la spinta dell’acqua nelle falle. A forza di pompe di sentina, l’Endeavour raggiunse la riva per le riparazioni. L’Endeavour fece ritorno in patria nel 1771 dopo 3 anni di navigazione, senza che nessun uomo dell’equipaggio avesse contratto lo scorbuto. Infatti questa fu un’altra grande intuizione di Cook, che costringeva i suoi uomini a nutrirsi di agrumi e crauti. Al suo ritorno i diari di Cook furono pubblicati rendendo il capitano un’autorità nella comunità scientifica, e facendo entrare nella storia, una modesta carboniera come l’Endeavour.